L'histoire commence le jour où le jeune Andy, fête son anniversaire. Sa chambre est remplie de jouets qui prennent vie en son absence. L'un d'entre eux est Woody, un cow- boy qui est son jouet préféré depuis longtemps et qui semble indétrônable. Cependant, devant la panique des autres jouets, il décide d'envoyer les soldats en plastique vérifier que les cadeaux d'Andy ne sont pas d'autres jouets qui pourraient les remplacer. C'est alors qu'ils annoncent que Buzz l'éclair, un jouet cosmonaute, est offert à Andy.
Attention, ce qui suit dévoile des moments clés de l'intrigue.
Très vite, tous les jouets sont fascinés par Buzz et délaissent ainsi Woody, mais ce qui est le plus dur pour le cow boy est qu'il a également pris sa place dans le coeur d'Andy. Voulant ridiculiser un peu Buzz, Woody décide de lui faire une mauvaise blague, mais il n'avait pas prévu qu'il tomberait accidentellement par la fenêtre. Tous les autres jouets l'accusent donc d'avoir voulu le faire disparaître par jalousie. Pour leur prouver le contraire, Woody décide d'aller aider son rival à rejoindre la maison.
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Peu après, Andy monte dans sa chambre pour emmener Buzz à la pizzeria, mais ne le trouvant pas, il prend Woody. Buzz s'accroche à la voiture d'Andy et les deux rivaux se retrouvent sous la voiture à la station service. Trop occupés à se disputer, ils ne font pas attention au temps et la voiture part sans eux. Ils décident donc de monter dans un 4x4 de livraison de la fameuse pizzeria : Pizza Planet. Une fois arrivés, ils se cachent dans un distributeur de jouets, et par malchance, Buzz est gagné par Sid, le voisin d'Andy qui torture et casse les jouets par plaisir. Woody s'arrange pour être gagné aussi, ne pouvant se résoudre à laisser Buzz dans cette situation.
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Les deux rivaux se retrouvent donc dans la chambre de Sid, qui leur promet de les torturer le lendemain matin. Entre temps, Buzz tombe sur une publicité du jouet Buzz l'éclair, ce qui lui fait prendre conscience qu'il n'est qu'un jouet. Dépité, Buzz sombre en dépression et veut se laisser détruire par Sid. Mais Woody trouve les mots pour le convaincre qu'être un jouets n'est pas moins bien qu'être le vrai Buzz l'éclair. Buzz retrouve le moral et se décide enfin à rejoindre la chambre d'Andy. Mais Sid emporte Buzz pour le faire exploser, avant qu'ils aient réussi à s'enfuir. Woody décide alors de mobiliser tous les jouets cassés de Sid pour vaincre le méchant petit garçon et sauver Buzz de ce mauvais pas.
Alors que Sid est sur le point d'envoyer Buzz sur orbite avec une fusé explosive, les jouets prennent vie devant lui et lui font peur. Ils en sont donc débarrassés. Il reste cependant un problème: Andy est sur le point de déménager et le camion de déménagement est déjà là, ce qui signifie qu'ils ont très peu de temps avant qu'il parte et ne puisse plus jamais les retrouver.
Les deux rivaux qui sont maintenant amis, ont alors l'idée d'utiliser une voiture télécommandée, ainsi que l'explosif que Sid avait attaché à Buzz pour rattraper le camion à toute vitesse. Malgré les efforts du chien de Sid pour les rattraper, ils parviennent à s'envoler et à atterrir dans la voiture d'Andy qui est fou de joie de les retrouver.
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